脊椎動物ではこれは内骨格における骨同士の連結部であり、不動性結合（synarthrosis）と可動性結合（diarthrosis）とがある。膝・肘・腰・肩など体中のいたるところにある。関節には、両骨の間に潤滑油の役目を果たす滑膜が存在する。
関節を隔てた骨同士は筋肉や靱帯で結びつけられ、それらの牽引力によって曲がることができる。その動く方向、大きさはある程度決まっており、それを超える曲げ方があった場合には障害を起こす。ただし時間をかけて慣れさせれば可動範囲や方向をある程度変えることもできる。この幅は個体差も大きく、よく曲がる人は「関節が柔らかい」といわれる。これは、体操競技などでは重要な能力とされる。関節の可動幅が少ない人は怪我をしやすいともいわれる。
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年齢を重ねるとリウマチなどで関節痛を感じることが多い。関節部分が損傷した場合、人工関節に置き換える治療法がなされる。
棘皮動物は内骨格を持ち、ウミユリ類やウニ類などではそれらがつながって骨格系を構成するから、ここの骨格の間には一応関節があるが、骨格片が細かいため、脊椎動物のそれのような明瞭な関節とはなっていない。ただし、ウニ類の殻と針の間は、はっきりした関節になっており、これらは結合組織と筋肉で結びつき、根本から大きく動かすことができる。
節足動物では関節は外骨格のつなぎ目であり、それらの間は薄膜で繋がる。それはほぼ円周状になるが、対角線に当たる二点に両骨格間のジョイントがあり、関節面のそれを結ぶ線に直角方向に対して曲げることができる。
より広い意味では、その位置で折れるようになっている節のことを関節という。たとえばシダ植物では葉の基部に関節があれば、葉が枯れた際のその位置でぽろりと折れるが、無い場合には葉の基部が茎に張り付いて残る。これがあるか無いかはこの群では重要な分類上の特徴となっている。